Kapan Seseorang Berkewajiban Menunaikan Haji?

Al-Imam Ibnu Qudamah di dalam Al Mughni (juz 5 hal.6) mengatakan : "Sesungguhnya ibadah haji itu wajib ditunaikan bila telah terpenuhi lima syarat :

1. Beragama Islam
2. Berakal sehat
3. Mencapai usia baligh
4. Merdeka (bukan budak)
5. Mempunyai kemampuan. "

Bagaimanakah kriteria mempunyai kemampuan tersebut?